Categoría: Cursos en Robotica Industrial

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¿Cómo se crear una herramienta y dar de alta en el Flexpendant?

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¿Cómo se crea una herramienta y dar de alta en el Flexpendant?

En este artículo te vamos a explicar cómo dar de alta o crear una herramienta desde el Flexpendant.

Esta es la herramienta que vamos a utilizar.

Te vamos a enseñar unos pasos muy sencillos que vas a poder seguir y crear tu herramienta, también te vamos a enseñar a utilizar la instrucción de orientación, esta instrucción te va a servir para poder mover el manipulador sin necesidad de moverse del punto.

En seguida te explicamos cómo vamos a crear el TCP. Para empezar, te daremos una breve explicación de:

¿Qué es un TCP?

Es el punto de referencia que toma el robot para hacer los movimientos que lo harán llegar a las posiciones programadas. Por defecto este punto es la herramienta 0 (Tool0) que se encuentra en el centro del plato de montaje del eje 6.

Hay tres tipos de métodos para la creación de un TCP.

  1. Método TCP (Orientación Default)
  2. Método TCP & Z (Elongación en “Z”)
  3. Método TCP & Z,X (Elongación en “Z” y “X”)

 

A continuación, vamos a mencionar la creación por  Método TCP (Orientación Default) 

Este punto se define realizando un mínimo de cuatro puntos de aproximación para que el robot pueda calcular la posición del nuevo TCP. Este método es aplicable cuando el punto de referencia se traslada, pero continua céntrico y con la misma orientación que el plano del disco del eje 6.

Para crear el TCP debemos montar la herramienta a usar, en este caso será un gripper. Para crear el TCP usaremos el método “default orient”, ya que la ubicación y la orientación es la misma que la del eje 6. 

 

En seguida mencionamos cuales son los pasos para crear un TCP

PASO 1: Damos Clic en menú -> Program Data          -> tooldata ->New  

 

PASO 2: Le ponemos un nombre a la nueva herramienta, para terminar, presionamos OK.

 

 

 

 

PASO 3: Seleccionamos la herramienta (tool_gripper) -> Edit -> Define.

PASO 4: Seleccionamos el método para crear el TCP, en este caso seleccionamos orientación default, y el número de puntos. (4 Posiciones)

 

 

 

 

 

 

 

 

PASO 5: Coloque una punta fija al alcance del robot, en seguida acerque el TCP de su herramienta a la punta fija (lo más cerca posible). (Van a ser 4 posiciones diferentes)

PASO 6: Seleccionamos el primer punto y posteriormente presionamos “Modify Position”. En status debe aparecer “Modified”

 

 

 

 

 

 

 

 

PASO 7:  Aleje el TCP y vuelva a acercarlo a la punta, pero con orientación diferente y grabe el punto 2.

Una vez teniendo el segundo punto de orientación presionamos “Modify Position”

Se realizan los mismos puntos para crear los puntos 3 y 4

Una vez definida las 4 posiciones procedemos a configurar la masa para ello seleccione la herramienta creada (tool_gripper) -> Edit -> Change Value.

 (Hace referencia a cuánto pesa la herramienta

 

 

 

 

 

 

 

 

Introducimos la masa en KG, para que el robot sepa el peso de la herramienta y no tenga ningun problema de movimiento.

 

Finalmente seleccione el TCP creado, Menú -> Jogging ->tool. Para finalizar clic en OK

 

 

 

 

 

 

 

 

Para corroborar la precisión del TCP coloque la punta del TCP en la punta de la herramienta y desde la ventana jogging realice el movimiento de reorientación, la punta de su TCP deberá cambiar de orientación, pero sin trasladarse.

 

Si te queda duda sobre el articulo puedes observar el video en nuestro canal de YouTube

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¿Cómo mover un Robot Industrial?

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¿Cómo mover un Robot Industrial?

Hola, ¿qué tal? En ese artículo te voy a explicar cómo poder mover un robot industrial. Tenemos un manipulador de la marca ABB, un Flexpendant y el controlador, anteriormente ya te había explicado en otro artículo las partes que conforman un robot industrial, ahora te voy a explicar cómo puedo moverlo, que función tengo que saber y que tengo que saber sobre los ejes del robot.

Tenemos un Flexpendant, es una unidad de operador de mano que se usa para realizar mucho las tareas implicadas en el manejo de un sistema de robot, con éste podemos mover el manipulador, o sea, poder mover el robot.

 

Ahora te voy a explicar las partes del Flexpendant, tenemos lo que es el paro de emergencia (A) este lo oprimes y se ejecuta lo que es el paro de emergencia, también tenemos las teclas programables (B), teclas dedicadas (C) y también tenemos teclas de ejecución del programa (D), podemos iniciar el programa, detenerlo, retroceder un paso, avanzar un paso y con el joystick (E) vamos a poder lo que es mover el manipulador, éste se puede mover de izquierda a derecha y de arriba hacia abajo, también se puede girar en contra de las manecillas del reloj o a favor de las manecillas del reloj, esto es para mover lo que es el manipulador.

En la parte de abajo del Flexpendant está un puerto USB (F), éste se utiliza para hacer respaldos del programa del robot, también tenemos lo que es el elemento de habilitación (G), éste es un interruptor de presión con tres posiciones, el interruptor deberá estar en la posición intermedia para poder habilitar lo que son los motores del robot.

En este caso tú te lo vas a colocar sobre el brazo izquierdo y lo vas a presionar, desde la primera posición, segunda posición y si lo presionamos hasta el fondo en la tercera posición (si quieres ver el movimiento de la presión dirígete al vídeo: https://youtu.be/BBrLAOr89KY), éste para que los motores se habiliten debe estar en la segunda posición, también este botón es conocido como “dead man” en caso de que te pase algún accidente, te llega a golpear, te llegas a desmayar o desvanecerte, al momento de soltar, se deshabilita el robot o también se puede sufrir una descarga eléctrica al contrario tus músculos se contraen y puedes oprimirlo de más, esto también hace que el robot se detenga.

Bueno y ¿cómo voy a poder mover el robot?, para poder mover el robot tenemos que irnos a la opción de “jogging” donde busco la opción de jogging, vamos a seleccionarlo recuerden que la pantalla es Touch y utilizamos el lápiz que viene con el Flexpendant.

 

En la primera parte nos dice que es la unidad mecánica a mover (1), en este caso solamente tenemos un solo robot. El controlador puede soportar hasta 36 ejes externos. Aquí puedes ver que puede estar uno o más robots conectados al controlador, en este caso viene siendo “ROB_1”, le damos “ok” para salirnos, en el siguiente, hay una parte donde está deshabilitada es una calibración especial: “Absolute Accuracy” (2), de ahí tenemos el tipo de movimiento a realizar: “Motion mode” (3), por ejemplo, si lo escojo: tenemos que es por “ejes”, en este caso podemos escoger: axis del 1 al 3, axis del 4 al 6, lineal y reorientación. Te voy a explicar cómo son los ejes, donde se encuentran los ejes del motor, entonces aquí solamente vamos estar moviendo del eje 1 2 y 3, del eje 4 5 y 6, lineal y reorientación vamos a dejarlo en eje del 1 al 3.

De ahí es la opción inhabilitada en este momento “Coordinate System” (4), luego está la herramienta “Tool” (5), tenemos para agregar la herramienta; por default,  si no tienes agregada ninguna herramienta te va a parecer “tool 0”, se toma como referencia del plato del eje 6 del robot este bien va a venir por default; el “work object” (6), es el plano de trabajo usar, tenemos “playload” (7), son cargas adicionales en brazo, en “Joystick lock” (8), es bloqueo de respuesta en el joystick en caso de que lo quieras bloquear y por último ya tenemos los incrementos (9), configura un movimiento por pausas, si quieres que el robot se mueva por incrementos, “Align” (10), un “Go To” (11) y un “Activate” (12).

Del lado derecho tenemos la posición (13) de los ejes que se encuentra el robot actualmente, como se darán cuenta este robot tiene seis ejes.

Te voy a explicar cuáles son los ejes del robot, este manipulador tiene seis ejes.

Tenemos el primer eje, éste es el eje número uno, tiene de -165° a +165 grados de libertad, de ahí tenemos el eje número 2, este tiene de -110° a +110 grados de libertad, tenemos el eje número 3 este tiene de – 70° a +70 grados de libertad, el eje 4 tiene 160° de libertad de -160 a +160 grados, tenemos el eje número 5, tiene 120° de libertad, de -120 a +120 grados y, por último, el eje 6 que es el plato o el disco del robot, este tiene hasta 400° de libertad de -400° hasta +400° grados.

Les había mencionado que el “Tool 0” se encuentra ubicado el plato del robot, o sea, en el eje 6, omitiendo que en este caso tenemos una herramienta, aquí sería el “Tool 0”, pero es desde el plato del robot, desde el eje 6.

Vamos a mover el robot, teniendo ya listo ya el Flexpendant en la mano izquierda y presionando el botón de “dead man”.

Bueno, ¿ahora cómo lo vamos a mover? dijimos que nos vamos a la ventana de jogging y ya lo tenemos en el eje o axis 1 y 3, nos dice cómo vamos a mover el joystick: si queremos mover el eje 1, el joystick vamos a moverlo a la izquierda y derecha, si queremos mover el eje 2, el joystick lo vamos a mover arriba y abajo y si queremos mover el eje 3, vamos a darle vuelta al joystick ya sea a la izquierda o a la derecha.

Vamos a mover el robot o manipulador en el eje 1, oprimimos el botón “dead man” y van a ver como dice en la parte superior “Guard Stop”, luego va a decir “Motors On”, en cuanto oprimimos se logra ver el cambio, vamos a realizar los movimientos y la demostración de los grados de libertad que tiene el robot, si quieres ver los movimientos dirígete al siguiente vídeo: https://youtu.be/BBrLAOr89KY los movimientos que se realizan son del eje 1 de izquierda a derecha, el eje 2 de arriba hacia abajo y el eje 3 también de arriba hacia abajo.

Ahora para mover el eje 4, 5 y 6, oprimimos el botón de “dead men” y ya se nos habilita “motors on”, nos vamos a mover el eje 4 moviendo el joystick izquierda o derecha, el eje 5, el joystick se mueve de arriba hacia abajo y por último vamos a mover el eje 6 girando el joystick a las manecillas del reloj o en contra las manecillas del reloj. Si te gustaría ver los movimientos y el grado de libertad de cada eje ve el siguiente vídeo: https://youtu.be/BBrLAOr89KY

Ahora para moverlo de modo lineal, le damos “ok” y se va a habilitar este sistema de coordenadas (4),  se puede mover linealmente en “World” en “Base” en “Tool” y “Work Object”, lo vamos a dejar en base, si nosotros nos movemos en base es que vamos a agarrar de referencia los ejes “x, y, y z”, por ejemplo, vamos a mover en “x” el joystick es hacia abajo “x” positivo y “x” negativo, si lo movemos en “y” positivo y en “y” negativo y “z” negativo “z” positivo. ¿Quieres ver como se mueve el manipulador en ejes? Dirígete al siguiente link: https://youtu.be/BBrLAOr89KY

Cuando movemos en manipulador de modo lineal con respecto a base está tomando de referencia la base del motor; entonces nos vamos a apoyar de la regla en la mano derecha, aplica en la base del robot, aquí donde están conectados los cables esa es la base, vas a tomar como referencia la regla en la mano derecha: “x” positivo es hacia adelante “y” positivo es a la izquierda y “z” positivo es hacia arriba, cuando decimos “z” negativo es ahora hacia abajo, “y” negativo hacia su derecha y “x” negativo hacia atrás, a eso se refiere linealmente tipo base.

Si quieres ver el vídeo del movimiento del Robot ABB, dirígete al siguiente vídeo: https://youtu.be/BBrLAOr89KY 

 

Si quieres descargar el archivo, clic aquí.

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